无人驾驶车辆模型预测控制 第2版
【作 者】龚建伟，刘凯，齐建永著
【丛书名】国之重器出版工程智能车辆先进技术丛书
【形态项】 248
【出版项】 北京：人民邮电出版社 , 2020.04
【ISBN号】978-7-5682-8232-1
【中图法分类号】U46
【主题词】无人驾驶-汽车-模型-预测控制
【参考文献格式】 龚建伟，刘凯，齐建永著. 国之重器出版工程 无人驾驶车辆模型预测控制 第2版. 北京：人民邮电出版社, 2020.04.
内容提要:
本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制中的应用。由于模型预测控制理论数学推导比较抽象，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研发项目，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪控制实例详细说明了预测模型建立、优化方法、约束处理和反馈校正的方法，给出了MatlabCarSim仿真代码和详细图解仿真步骤，所有代码都提供详尽的注解。本书2014年版出版后，得到很多读者的应用和反馈，本次再版，作为教材型专著出版，融入了北京理工大学智能车辆研究所团队新的相关研究成果。扩充了运动学和动力学模型，考虑了高速无人驾驶车辆跟踪控制方法，并在稳定性判据方面进行了扩充。可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的教学资料和研究参考资料，同时也可以作为学习模型预测控制等……