工业机器人精度补偿技术与应用
【作 者】田威
【形态项】 201
【出版项】 北京：科学出版社 , 2019.11
【ISBN号】978-7-03-062903-6
【中图法分类号】TP242.2
【原书定价】99.00
【主题词】工业机器人-程序设计-研究
【参考文献格式】 田威. 工业机器人精度补偿技术与应用. 北京：科学出版社, 2019.11.
内容提要:
本书主要结合作者多年来在机器人精度补偿技术方面的研究成果对机器人定位误差补偿进行了介绍。全书共八章，内容如下：第一章绪论，介绍机器人精度补偿技术的研究现状；第二章机器人运动学分析与误差建模，介绍机器人理论运动学模型及运动学误差模型的建立方法，是从事机器人精度补偿技术研究应该具备的基础知识；第三章机器人耦合柔度误差模型标定方法，引入耦合柔度误差参数建立基于柔度的机器人扩展定位误差模型；第四章变参数误差模型的参数标定方法，实现空间网格化的变参数误差模型以及残余误差辨识在误差补偿中的应用；第五章机器人定位误差相似性分析，介绍了机器人定位误差的空间分布特征与关节输入之间的关系；第六章基于误差相似性的权重度量的精度补偿方法，从误差相似性的角度介绍了基于反距离加权的定位误差网格补偿法；第七章基于误差相似性的机器人定位误差补偿方法，对机器人定位误差结合其空间分布特征的线性无偏最优估计进行了介绍；第八章机器人精度补偿技术的应用，介绍了机器人精度补偿技术在飞机制造中的应用实践。