下肢智能携行外骨骼系统控制理论与技术
【作 者】杨秀霞等著
【形态项】 199
【出版项】 北京：国防工业出版社 , 2017.12
【ISBN号】978-7-118-11488-1
【中图法分类号】TP242
【原书定价】158.00
【主题词】仿生机器人－应用－步行
【参考文献格式】 杨秀霞等著. 下肢智能携行外骨骼系统控制理论与技术. 北京：国防工业出版社, 2017.12.
内容提要:
杨秀霞、赵国荣、梁勇、赵贺伟著的《下肢智能携行外骨骼系统控制理论与技术（精）》在分析了国内外下肢携行外骨骼系统的发展技术基础上，讨论了外骨骼这一人机系统控制的特殊性。从研究人体生物力学模型入手，分析了下肢步行的运动机理和主要特征；建立了系统控制模型，给出了外骨骼的全过程运动控制方法，并设计了迭代学习控制器；从人机穿戴耦合方式入手，解决了穿戴者与外骨骼服的匹配问题；最后，给出了携行外骨骼服样机控制系统实现。杨秀霞、赵国荣、梁勇、赵贺伟著的《下肢智能携行外骨骼系统控制理论与技术（精）》在分析了国内外下肢携行外骨骼系统的发展技术基础上，讨论了外骨骼这一人机系统控制的特殊性。从研究人体生物力学模型入手，分析了下肢步行的运动机理和主要特征；建立了系统控制模型，给出了外骨骼的全过程运动控制方法，并设计了迭代学习控制器；从人机穿戴耦合方式入手，解决了穿戴者与外骨骼服的匹配问题；最后，给出了携行外骨骼服样机控制系统实现。本书可以为从事外骨骼系统研究的专业技术人员在探索、创新过程中提供参考，也可作为大专院校有关专业师生的参考读物。
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