ROS2源代码分析与工程应用
【作 者】丁亮等编著
【丛书名】新工科机器人工程专业规划教材
【形态项】 209
【出版项】 北京：清华大学出版社 , 2019
【ISBN号】978-7-302-52745-9
【中图法分类号】TP242
【主题词】机器人－程序设计－高等学校－教材
【参考文献格式】 丁亮等编著. ROS2源代码分析与工程应用. 北京：清华大学出版社, 2019.
内容提要:
本书系统介绍ROS2.0结构标准、接口、通信模块，分析ROS2.0的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代码，介绍ROS2.0工具包，并从源代码的层面讲解如何基于ROS2.0实现机械臂运动学正解、逆解，机械臂无碰撞运动学逆解，机器人状态和轨迹可视化，机械臂的驱动开发。
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